.TH milltask 1 "30 de septiembre de 2014" "" "EMC Controlador de maquina mejorado"
.SH NOMBRE
\fBmilltask\fR \- Controlador de tareas de espacio de usuario para LinuxCNC
.SH DESCRIPCION

\fBmilltask\fR es un proceso interno de LinuxCNC. Generalmente no
se invoca directamente, sino mediante una configuracion de archivo: \fB[TASK]TASK=milltask\fR.
El proceso \fBmilltask\fR crea los pines HAL \fBini.*\fR enumerados a continuacion, que son
propiedad del componente de usuario \fBinihal\fR. Estos pines pueden ser modificados
mientras LinuxCnC se esta ejecutando para alterar los valores que normalmente se especifican
en un inifile

Los pines \fBinihal\fR se \fBmuestrean\fR en cada ciclo de tareas, sin embargo, los comandos
afectados por sus valores suelen utilizar el valor presente en el momento
cuando se procesa el comando. Tales comandos incluyen todos los codigos manejados
por el interprete (programas \fBGcode\fR y comandos \fBMDI\fR comandos) y comandos NML
\fBjogging\fR emitidos por una GUI (incluida \fBhalui\fR).
\fBEl volante de jogging\fR se implementa en el modulo de movimiento en tiempo real de forma que
\fBinihal\fR los cambios en pines (por ejemplo, ini.*.max_velocity,
ini.*.max_acceleration) puede ser tratados tan pronto como los valores alterados sean
conocidos por el modulo de movimiento.

.SH PINES
.SS Pines por articulacion (N == numero de articulacion)
.TP
\fBini.\fIN\fB.backlash
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]BACKLASH
.TP
\fBini.\fIN \fB.ferror
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]FERROR
.TP
\fBini.\fIN \fB.min_ferror
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]MIN_FERROR
.TP
\fBini.\fIN \fB.min_limit
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]MIN_LIMIT
.TP
\fBini.\fIN \fB.max_limit
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]MAX_LIMIT
.TP
\fBini.\fIN \fB.max_velocity
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]MAX_VELOCITY
.TP
\fBini.\fIN \fB.max_acceleration
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]MAX_ACCELERATION
.TP
\fBini.\fIN \fB.home
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]HOME
.TP
\fBini.\fIN \fB.home_offset
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]HOME_OFFSET
.TP
\fBini.\fIN \fB.home_offset
Permite el ajuste de \fB[JOINT_\fIN\fB]HOME_SEQUENCE

.SS pines por eje (L == eje de la letra)
.TP
\fBini.\fIL \fB.min_limit
Permite el ajuste de \fB[AXIS_\fIL\fB]MIN_LIMIT
.TP
\fBini.\fIL \fB.max_limit
Permite el ajuste de \fB[AXIS_\fIL\fB]MAX_LIMIT
.TP
\fBini.\fIL \fB.max_velocity
Permite el ajuste de \fB[AXIS_\fIL\fB]MAX_VELOCITY
.TP
\fBini.\fIL \fB.max_acceleration
Permite el ajuste de \fB[AXIS_\fIL\fB]MAX_ACCELERATION

.SS Pines Globales
.TP
\fBini.traj_default_acceleration
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION
.TP
\fBini.traj_default_velocity
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]DEFAULT_VELOCITY
.TP
\fBini.traj_max_acceleration
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]MAX_ACCELERATION
.TP
\fBini.traj_max_velocity
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]MAX_VELOCITY

.SS Pines Globales (planificador de trayectoria arc_blend)
.TP
\fBini.traj_arc_blend_enable
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]ARC_BLEND_ENABLE
.TP
\fBini.traj_arc_blend_fallback_enable
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE
.TP
\fBini.traj_arc_blend_gap_cycles
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]ARC_OPTIMIZATION_DEPTH
.TP
\fBini.traj_arc_blend_optimization_depth
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]ARC_BLEND_GAP_CYCLES
.TP
\fBini.traj_arc_blend_ramp_freq
Permite el ajuste de \fB[TRAJ]ARC_BLEND_RAMP_FREQ

.SH NOTAS

Los pines \fBinihal\fR no pueden vincularse o establecerse en un halfile que es
especificado por un elemento inifile \fB[HAL]HALFILE\fR porque no se crean
hasta que se inicie \fBmilltask\fR. Los valores de pines \fBinihal\fR pueden ser
alterados por programas independientes de halcmd especificados por elementos
\fB[APPLICATION]APP\fR o por GUIs que soportan un
\fB[HAL]POSTGUI_HALFILE\fR.

El archivo inifile no se actualiza automaticamente con los valores alterados por configuracionws de pines de
\fBinihal\fR, pero se puede actualizar utilizando el programa de calibracion
(emccalib.tcl) cuando se usa \fB[HAL]POSTGUI_HALFILE\fR.